Το 1983 με πρόταση του Μίνωα Βολανάκη χρησιμοποιήθηκε για πρώτη φορά το παλιό νταμάρι «Αίμος» της Πετρούπολης για πολιτιστικές εκδηλώσεις. Ο Βολανάκης είδε στους παραγνωρισμένους χώρους των τότε λατομείων, μια αδρή και καθαρή αισθητική ποιότητα: την πρωτογενή ευγένεια της Πέτρας. Έτσι αρχίζει μια ιστορία σ’ ένα χώρο που συνεχίζεται μέχρι σήμερα.
Ο χώρος ξεκίνησε τη λειτουργία του με τις «Γιορτές των Βράχων» που συνδιοργανώθηκαν από τους Δήμους Πετρούπολης, Περιστερίου, Ιλίου, Αγ. Αναργύρων και Καματερού. Εκείνη τη χρονιά φιλοξενήθηκαν, μεταξύ άλλων, παραστάσεις του Καρόλου Κουν, συναυλίες της Σωτηρίας Μπέλλου και του Γιάννη Μαρκόπουλου.
Οι «Γιορτές των Βράχων» συνεχίσθηκαν το 1984, ενώ το 1985 παράλληλα με το πρόγραμμα του Θεάτρου, πραγματοποιήθηκαν εκδηλώσεις μεγάλης κλίμακας για τη διοργάνωση «Αθήνα – Πολιτιστική Πρωτεύουσα της Ευρώπης» με πρωτοβουλία της Υπουργού Πολιτισμού Μελίνας Μερκούρη. Σε αυτό το πλαίσιο λειτούργησαν τρεις σκηνές, στις οποίες παρουσιάστηκαν σπουδαίες θεατρικές παραγωγές, όπως η «Μαχαμπαράτα» σε σκηνοθεσία Πήτερ Μπρουκ και η «Ορέστεια» του Αισχύλου σε σκηνοθεσία του Πήτερ Στάιν. Φιλοξένησε συγκροτήματα παγκόσμιας ακτινοβολίας όπως τα Μπαλέτα Μπολσόι της Μόσχας, την Όπερα της Σόφιας, τη Φιλαρμονική της Βόννης και την πιο πρωτοποριακή ελληνική παραγωγή. Τις εκδηλώσεις τίμησαν πρωθυπουργοί ξένων χωρών, όπως η Ινδή Ίντιρα Γκάντι, ο Σουηδός Ούλοφ Πάλμε, ο Καναδός Περ. Ελιότ Τριντό, και πολλές προσωπικότητες του Πνεύματος της Τέχνης.
Το 1986 μια από τις δύο μεταλλικές σκηνές που κατασκευάστηκαν για την Πολιτιστική Πρωτεύουσα μεταφέρθηκε στο Θέατρο Βράχων του Βύρωνα, όπου βρίσκεται ακόμα. Το 1987 οι εκδηλώσεις του θεάτρου εντάχθηκαν στο «Πολιτιστικό Καλοκαίρι της Δυτικής Αθήνας», το οποίο περιλάμβανε παράλληλες εκδηλώσεις στις γειτονικές δυτικές συνοικίες και οργανώθηκε από τους πέντε δήμους που συμμετείχαν στις «Γιορτές των Βράχων». Το 1995 κατασκευάστηκε η μεγάλη σκηνή του Θεάτρου, με τη σημερινή μορφή, η οποία ονομάστηκε «Μίνως Βολανάκης» και έχει χωρητικότητα 4.000 θέσεων. Ένα θέατρο απλό, φιλόξενο, με την αισθητική του επιβλητικού, που αντανακλά τη μεγαλοπρέπεια των πέτρινων όγκων που το αγκαλιάζουν.
Η μεγάλη σκηνή, μαζί με τη σκηνή «Πήτερ Μπρουκ», που έχει δυναμικό 1.000 θέσεων, φιλοξενούν μέχρι σήμερα όλες τις εκδηλώσεις του Φεστιβάλ.
Το Θέατρο Πέτρας μέχρι σήμερα συνεχίζει την ποιοτική του προσφορά υπηρετώντας πιστά την τέχνη ως αισθητική, ομορφιά, ιδεολογία, συνείδηση, παιδεία.